Le site de Castelnau est peuplé depuis la préhistoire comme en témoigne le sarcophage étrusque exposé dans la salle du conseil municipal.

La cité se devellope autour d'un castrum qui se fortifie vers le XI° siècle sur une hauteur dominant la voie Domitienne, antique voie romaine reliant l'Italie à la péninsule ibérique en passant par la capitale de la Narbonnaise.

Le Castelnau pris son nom actuel au XIV° siècle en prenant le nom de la famille De Guers dont il reste encore quelques vestiges du chateau alors siège de la baronnie.
Tout autour des vestiges des habitations médiévales et des remparts. A noter la tour de l'horloge avec sa cloche datant de 1609.

L'église Saint Sulpice date du XIII° siècle et a été érigée par les bénédictins.

L'ermitage est situé sur un balcon donnant sur la vallée de l'Hérault.
Ancien lieu de retraite ascétique il est devenu lieu de pélerinage puis abandonné.

Curiosité géologique, cette formation sont des vestiges de dépôts sur le lit d'un fleuve il y a 50 million d'années.
L'érosion a sculpté ce dépôt devenu roche.

Par temps de pluie les nombreuses cavités se remplissent d'eau et reflètent le ciel donnant son aspect magique au site.